【注意】上の写真はロボゼロ ROBO XEROではありません。
デアゴスティーニ(DeAGOSTINI) の 週刊ロボゼロ ROBO XERO のメカの組立が終わり、組立の確認、最終調整です。
２０１２年６月２２日 バッテリーを充電する ・・・ 第７０号 (2012/07/03号)
バッテリーを充電する
第７０号 (2012/07/03号) の続きです。
充電時間（充電器のランプが緑色に変わるまで）が３０分も掛からなかったのですが、こんなものでしょうかね。
小さなデジカメのバッテリーでも２時間くらいは掛かりますが・・・
充電器に異常はないでしょうね？
２０１２年６月２２日 ROBO XEROを起動する ・・・ 簡単操作ガイド
ROBO XEROを起動する
① microSDカードをスロットに挿入。
② バッテリーケーブルを接続。
③ ディップスイッチ４をON。
④ 電源スイッチをON。
⑤ リモコンの電源スイッチをON
ROBOXEROは立ち上がったのですが、下の写真のようにホームポジションの姿勢ではありません。
上半身は右へ９０°ふっていて、右腕は前に９０°上げています。
リモコンの操作が悪くて、ROBOXEROの頭脳が混乱しているのかと思って、何回か電源のON、OFFを繰り返してみたが、ホームポジションの姿勢に変化はなし。
２０１２年６月２３日 サーボモーターNo.19とNo.24部分を分解してチェック
上半身はサーボモーターNo.19、右腕はサーボモーターNo.24のサーボホーン部分の組み付け間違いが疑われるので、その部分を分解して、組み立てガイドと比較してみましたが、間違いなし。
上は分解してチェック中の写真です。
サーボホーンも取り外してチェックしましたがＯＫ。
再組立後確認したが、ホームポジションの姿勢に変化はなし。
１ケ所ならサーボモータの異常も考えられ、サーボモーターは予備品を購入してあるので取り替えてみるのですが、サーボモーターNo.19とNo.24部分の２ケ所であり、双方とも９０°のズレ。
その９０°のズレには相関関係がありそうなので、コントロールボードへの配線が怪しいと結論。
２０１２年６月２４日 サーボモーターNo.19とNo.24の配線を入れ替え
コントロールボードの、サーボモーターNo.19とNo.24の配線を入れ替え（コネクター差し替え）。
結果は、ホームポジションの姿勢ＯＫ。
しかし、立った姿は、少し反り返り気味。
２０１２年６月２４日 ロボゼロ専用 キャリーＢＯＸ のプレゼントに応募
応募券の貼付け台紙に７０号まで貼り終り。
２０１２年６月２４日、投函。
７月１３日に到着しました。
手持ちの予備品 ・・・ ２０１２年６月２４日現在
主なものとして、サーボモーター３種、コントロールボード、バッテリー、サーボホーン。
この他に余剰パーツも保存してあります。
２０１２年６月２５日 ROBO XEROにアクションをさせる ・・・ 簡単操作ガイド
簡単操作ガイドを見ながら、前進させたり、立ち上がらせたりしました。
姿勢が不安定ですが、動くことだけは確認できました。
姿勢の安定化が今後の課題です。
２０１２年６月２７日 ホームポジションの調整
ROBOXEROを立たせた状態ですが、後ろへ傾いています。
これが動作不安定の一つの要因でしょうね？
一応、ホームポジションの調整をしてみました。
ホームポジションの調整が終わりました。
しかし、立たせたら、後ろに傾いています。
２０１２年６月２８日 ［再］ROBO XEROにアクションをさせる ・・・ 簡単操作ガイド
前進させたり、立ち上がらせたり、いろいろな動作をさせてみました。
やはり、後ろに傾いたままの状態ですが、動作は不安定です。
姿勢を正す方法を探すことにします。
２０１２年８月２４日 ROBO XERO本体の前後傾きの修正
７月９日から１９日までと、７月３０日から８月２日まで入院していたため、ROBO XEROと向き合う時間が取れませんでした。
久しぶりに
DeAGOSTINI デアゴスティーニ・ジャパン 新着情報一覧 を見たら、2012/06/19付で、ROBO XERO本体の前後傾きの修正についての記事があることを知り、PDFファイルをダウンロードして、ROBO XERO本体の前後傾きの修正をしてみました。
久しぶりにダンボール箱から出しました。
傾きの修正後です。
目で見た感じでは垂直になったと思います。
動かしてみましたが、まだまだ不安定です。
追加注文してあるジャイロセンサーセットを取り付けたら安定するのでしょうか？
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