😀 週刊ロビ Robi (DeAGOSTINI) の組立 (9/15) 第41号～第45号　マイコンボードとケーブルが焼損

「バチッ」と大きな音がして「バッテリー付近（？）から煙がもくもく」、おまけに、「焦げたような異臭」

またまた問題発生。
右腕をマイコンボードに接続して、バッテリーを接続したら、「バチッ」と大きな音がして「バッテリー付近（？）から煙がもくもく」。　おまけに、「焦げたような異臭」。
慌ててバッテリのケーブルを抜きました。
一瞬頭をよぎったのはボーイングB787のバッテリの事故。
バッテリを触ってみましたが温度は上がっていないので、煙はバッテリから出たのではないような気がします。
モーター回路の配線がどこかでショートしているのかもしれません。
マイコンボードがお陀仏になっていなければよいのですが・・・
いづれにしても何かがご臨終のような気がしますので、腰を据えて分解点検をすることにします。

マイコンボードの左腕ケーブルの接続部分と、ケーブルが黒焦げ

１月９日、マイコンボードのモーター接続部分を見たら、黒焦げ状態。

煙が出たのは、モーター接続部分だったんですね。

黒焦げ部分を拡大しておきます。

ピンが２本ほど曲がっていますが、熱により樹脂が溶けたのかもしれません。
また、ピンには黒いゴムのようなものが付いていますが、これは、ケーブルの接続部分に貼ったシールが溶けて、こびりついたものと思います。

ケーブルの接続部分は、ピン２本に対応する部分が溶けて、形が崩れています。

左腕は未だ分解していませんが、今回の事故での被害は、現在のところ、「マイコンボード」と「ケーブル」。左腕を分解したら、他にも不具合パーツがあるかもしれません。

この異常事態の原因は究明出来ていないので、責任の所在はハッキリしませんが、作業を進めるために、とりあえず、マイコンボードとケーブルと予備としてのサーボモータを注文することにし、１月１０日に第４３号、第４４号、第２０号のバックナンバーをWebで注文しました。

なお、第２０号は「注文受付メール」が来たが、第４３号と第４４号は「注文受付メール」が来ないので、マイコンボード焼損の件も含めて、１月１１日に問合せ。

私は１年中、毎日が日曜日の連休ですが、世の中は１月１０～１２日は３連休ですね。
バックナンバーが到着するまでには日数が掛かりそうなので、週刊『ロビ 再刊行版』の作業は、暫くの間お休みです。

左腕の分解は少し先延ばしになりますが、この状況から見ると、原因不明の迷宮入りになりそうな予感がします。
原因がハッキリしないと、左腕の再テスト、並びに、今後の右脚、左脚の動作テストも怖いものですね。

１月１４日、デアゴスティーニ・ジャパンから連絡あり

①バックナンバー第２０号は注文が入っているが、第43号と第44号に関してはご注文の確認がとれていないので、再度Webから注文するようにとのこと。

②マイコンボード焼損の件については連絡なし。

③マイコンボード焼損の原因はハッキリしないが、とりあえずパーツの確保のために、Webから第43号と第44号のバックナンバーを注文。

１月１５日、デアゴスティーニ・ジャパンから、サーボモータの代替品と、第２０号のバックナンバーが到着

１月１５日、デアゴスティーニ・ジャパンからサーボモータの代替品と、第２０号のバックナンバーが到着。・・・下記の第４４号の組立作業を開始。

デアゴスティーニ・ジャパンへ、到着の連絡と、マイコンボードと左腕のケーブルとの接続部分の焼損について、原因として考えられそうなことを教えてもらうように催促のメール連絡。

第２０号は、ケーブル焼損のため購入。　２０４７円（税込）の損失。

１月１７日、第４３号と第４４号のバックナンバーが到着

１月１７日、第４３号と第４４号のバックナンバーが到着。

焼損したパーツの代替品は揃ったが、原因が判らないので、再発が怖くて再動作テストを行う気にはならない。

第４３号は、マイコンボード焼損のため購入。　４１０４円（税込）の損失。
第４４号は、サーボモータの予備として購入。
しかしながら、ID20のサーボモータが不良だったため、１月２０日に使用した。　２０４７円（税込）の損失。

１月１９日、デアゴスティーニ・ジャパンから連絡あり

連絡内容の概要は

発煙の原因としては、
1：サーボケーブルのコネクター差し込み不足
2：組み立て時のサーボケーブルの挟み込みや損傷
3：サーボモーターのＩＤ番号登録間違い
が多く見られる。

破損パーツを新しいものへ交換し、ケーブルの挟み込み等の解消をすれば、
再度発煙するといったことは通常はない。

左腕を分解してパーツの点検、　再組立して動作テスト
ID20のサーボモータは不良品
「肩フレーム」と「サーボモータ」が干渉

デアゴスティーニ・ジャパンからの連絡内容からみると、発煙は作業のミスと言いたいようであるが、原因を究明して責任を明確にするためには、工業試験所（会社の現役の頃にはお世話になったが、今もあるのか？）などに依頼するしかないし、費用の面から、年金生活者には無理だとの結論に達し、再び煙が出ることを覚悟し、清水の舞台から飛び降りたつもりで、左腕を分解して、パーツを確認しながら再組立して、動作テストをしてみることにした。

以下、１月２０日に実施。

①第４３号バックナンバーのマイコンボードと、第２０号バックナンバーのケーブルを使って、左腕の動作テスト。
恐る恐るバッテリーを接続したが、ID19、ID20、ID21のサーボモータは全てが全く動かない。
発煙、異臭はない。

②ID19のサーボモータを取り外し。

③ID19のサーボモータをテストボードに接続して確認。
ID19の書き込みＯＫ。　動作もＯＫ。

④ID19のサーボモータは取り外したので、ID20とID21の２つのサーボモータが付いた状態で、マイコンボードに接続して動作テスト。
ID20、ID21のサーボモータは２つとも全く動かない。

⑤ID20のサーボモータを取り外し。

⑥ID20のサーボモータをテストボードに接続して確認。
組立前に書き込んで確認した「ID20」が消えている。　動作はしない。
「ID20」を再設定しようと試みたが、何回やっても設定できない。

⑦「ID20」のサーボモータは不良と判定。

⑧「ID20」のサーボモータを、予備品として購入した第４４号バックナンバーのものに交換することにした。

一番左が第４４号バックナンバーの新品。
中央と右は、右腕と左腕の不良品の２個。

⑨新品のサーボモータに「ID20」を書き込んで、動作確認。
ID20の書き込みＯＫ。　動作もＯＫ。

⑩ここから先は分解せずに、「ID21」をテストボードで確認。
ID20の書き込みＯＫ。　動作もＯＫ。

⑪「ID21」だけが付いた左腕を新しいマイコンボードに接続して動作確認。
動作ＯＫ。
発煙、異臭なし。

⑫「ID21」が付いた左腕に「ID20」のサーボモータを新しいマイコンボードに接続して動作確認。
動作ＯＫ。
発煙、異臭なし。

⑬「ID21」が付いた左腕に繋がれた「ID20」に、さらに「ID19」を繋いで、数珠つなぎ状態で新しいマイコンボードに接続して動作確認。
動作ＯＫ。
発煙、異臭なし。

⑭「ID20」のモーターを組み込んで、新しいマイコンボードに接続して動作確認したが、「ID20」のモーターが動作しない。
分解して、⑫の状態で動作確認したら動作する。
しかし、組付けると動作しない。

ケーブルの接続部が接触不良を起こしているのかなと思って、「ID20」のモーターを仮組み（ネジで締めずに手で持って）した状態で動作確認。

動作ＯＫ。
発煙、異臭なし。

この様子からは、急な折り返しが必要なため、ケーブルの接続部が接触不良を起こしていると思われます。

⑮「ID20」のモーターが動作する状態でネジで締め付けて、「ID21」を繋いで、数珠つなぎ状態で新しいマイコンボードに接続して動作確認。

動作ＯＫ。
発煙、異臭なし。。

⑯肩フレームを組付け後、「ID21」のモーターを繋いで、数珠つなぎ状態で新しいマイコンボードに接続して動作確認。
「ID20」のモーターが動かない。

⑰肩フレームを組付けたり、分解したり、何回か確認したが状況は変わらない。

⑱ボディカバー肩フレーム部分を見たら、右腕と同様に、サーボモータとの干渉を確認。
肩フレームを右腕と同様にヤスリで修正。
修正後に肩フレームを組付けして動作確認・・・ＯＫ。

⑲ボディカバーと「ID21」のモーターを仮組して動作確認。・・・ＯＫ。

⑳左腕を正式に組立てて動作確認。・・・一応ＯＫ。

左腕・・・一応完成

左腕は一応完成したように思えますが、今後、再々度分解することになるのを覚悟しました。

右腕の再動作確認を実施

右腕と左腕

デアゴスティーニ(DeAGOSTINI)へ質問

「異臭や発煙を感じたらバッテリーケーブルほ抜く」と注意事項が明記されているが、煙が出た場合の対処方法は何号に掲載されているのか？

Web、メールで質問しても梨のつぶて。

煙が出たりしてパーツが損傷した場合は、原因究明することなく、バックナンバーを購入して、パーツ交換してみるしか方法はないのか？